Mã lỗi Kinetix 5100: E 001, E 003, E 500, E 602 và cách xử lý

Cách đọc mã E (lỗi) và A (cảnh báo) của servo Kinetix 5100 trên màn hình, đèn MOD/NET, KNX5100C và Logix Designer; các mã hay gặp (E 001, E 003, E 005, E 006, E 083, E 602…), lỗi STO E 500–E 503, cách reset và khi nào là phần cứng.

Servo Kinetix 5100 (2198-E…-ERS) báo sự cố trên màn hình năm chữ số: chữ E kèm mã là lỗi (fault), ví dụ E 003; chữ A kèm mã là cảnh báo (warning), ví dụ A 014 (2198-UM004D-EN-P, tr. 117–118, 450). Lỗi làm drive tắt servo (servo off); cảnh báo tự xóa khi nguyên nhân đã được khắc phục (tr. 454). Muốn xem danh sách mã đầy đủ, user manual dẫn sang bảng tính 2198-RD001, Kinetix 5100 Servo Drive Fault Codes Reference Data (tr. 13, 450). Một số mã có chữ cái, như E 02C hay E 60B.

Lỗi hiện ở đâu

Trên drive

Chỗ xem	Ý nghĩa
Màn hình năm chữ số	`E nnn` = lỗi, `A nnn` = cảnh báo (tr. 450)
Màn hình Drive Status	Trạng thái `Fault` khi có lỗi hoặc cảnh báo trong lúc chạy (tr. 121)
Đèn MOD	Đỏ nhấp nháy: lỗi nặng hoặc lỗi nhẹ thuộc loại reset được; đỏ đứng: lỗi nặng không reset được (tr. 449–450)
Đèn NET	Đỏ nhấp nháy: kết nối Exclusive Owner bị timeout; đỏ đứng: trùng địa chỉ IP (tr. 450)

Drive lưu năm lỗi gần nhất: ID274 (P4.000) FaultRecordN là lỗi mới nhất, ID275…ID278 (P4.001…P4.004) là các lỗi cũ hơn và chỉ đọc. Đặt ID274 bằng 0 sẽ xóa toàn bộ lịch sử lỗi, nên chép lại trước (tr. 127).

Trong phần mềm KNX5100C

KNX5100C nối với drive qua cáp mini-USB (tr. 17). Trong Function List, mục "Fault Information" hiện lỗi hiện tại kèm nguyên nhân có thể và cách khắc phục; nút "Show Faults" làm mới thông tin, nút "Fault Reset" reset lỗi, còn tab "Fault History" liệt kê các mã lỗi gần nhất drive đã ghi (tr. 452–453).

Trong Logix Designer

Logix Designer chỉ làm việc với drive khi ControlMode ID117 (P1.001) đặt ở IO Mode (0x0C) (tr. 189). Kinetix 5100 là thiết bị I/O đơn giản trên EtherNet/IP, không phải drive integrated motion (CIP) (tr. 197). Lỗi nặng và cảnh báo hiện ở ô Status của tab "Module Info" (tr. 453). Nếu chương trình dùng thư viện Add-On Instruction, kiểu dữ liệu trạng thái raC_UDT_Itf_K5100_Sts có bit Faulted, Warning và hai mã đang tác động FaultCode, WarningCode (tr. 501). Mã lỗi 101 trả về từ các instruction này nghĩa là "Drive is faulted": đó là mã lỗi của instruction, không phải mã lỗi drive (tr. 524).

Các mã lỗi và cảnh báo hay gặp

Tên, loại, nguyên nhân và việc cần kiểm tra trong bảng lấy từ 2198-RD001A-EN-P, sheet "Kinetix 5100"; số trang là trang user manual. Loại: Recoverable = lỗi nặng reset được (major recoverable), Unrecoverable = lỗi nặng không reset được (major unrecoverable), Warning = cảnh báo (minor recoverable fault).

Mã	Tên trong 2198-RD001	Loại	Nguyên nhân được liệt kê	Cần kiểm tra
E 001	Over current	Recoverable	Dòng vượt 1,5 lần dòng đỉnh định mức của drive: chập ngõ ra, đấu dây motor, lỗi IGBT, thông số điều khiển, lệnh không hợp lý	Dây giữa drive và motor, chỗ chập; nhiệt độ tản nhiệt; thông số đặt cao hơn mặc định (trả về mặc định rồi chỉnh dần); tăng thời gian tăng tốc hoặc lọc lệnh
E 002	Over voltage	Recoverable	Điện áp mạch chính cao hơn mức cho phép; drive có thể đã hỏng	Điện áp nguồn chính vào; còn lỗi thì liên hệ nhà phân phối hoặc Rockwell
E 003	Under voltage	Recoverable	Điện áp nguồn chính vào thấp, hoặc mạch công suất không có điện	Điện áp nguồn chính và dây nguồn vào
E 005	Regeneration error	Recoverable	Chưa nối điện trở hãm hoặc giá trị quá nhỏ; ID158 (P1.053) ShuntResistorPower khác 0 khi không có điện trở hãm; transistor hãm có thể bị chập	Đấu nối điện trở hãm; ID157 (P1.052) ShuntResistorValue và ID158; đặt ID158 bằng 0 khi không dùng điện trở hãm
E 006 / E 02C	Motor overload / Drive overload	Recoverable	Vượt định mức motor hoặc drive, thông số điều khiển, cài đặt tăng giảm tốc, dây motor và encoder	Tải so với cỡ motor và drive, rung cơ khí, tinh chỉnh, tăng giảm tốc, đấu dây. Ví dụ: tải trung bình 200 % quá 8 giây thì báo E 006 (tr. 439)
E 011	Encoder error	Unrecoverable	Dây encoder sai, đầu nối lỏng, encoder hỏng	Dây và đầu nối encoder ở drive và motor; encoder hỏng thì thay motor
A 014 / A 015	Reverse limit warning / Forward limit warning	Warning	Công tắc hành trình tác động, hoặc hệ servo mất ổn định	Đưa trục ra khỏi công tắc; thông số điều khiển và tỉ số quán tính
E 016	IGBT overheat	Recoverable	Tải vượt định mức drive, hoặc chập ngõ ra drive	Quá tải hoặc dòng motor quá cao; dây ngõ ra
E 022	Input voltage phase loss	Recoverable	Điện áp nguồn vào bất thường	Dây nguồn chính vào; còn lỗi thì liên hệ nhà phân phối hoặc Rockwell
E 030	Exceed torque limit	Recoverable	Đặt sai ID162 (P1.057) CrashProtectionTorqueThreshold và ID163 (P1.058) CrashProtectionFilterTime	Không dùng chức năng này thì đặt ID162 bằng 0, nếu dùng thì tăng hai giá trị
A 060 / A 061 / A 06A	Absolution position lost / Encoder under voltage / Absolute position is not initialized	Warning	Chưa khởi tạo vị trí tuyệt đối, pin yếu, motor dùng lần đầu hoặc vừa thay pin	Pin; về home hoặc khởi tạo vị trí tuyệt đối
E 083	Excessive over current	Recoverable	Ngõ ra vượt 95 % ngưỡng quá dòng phần cứng: chập ngõ ra, đấu dây motor, thời gian tăng tốc trong lệnh không hợp lý	Dây giữa drive và motor, chỗ chập; làm lệnh mềm hơn
E 085	Shunt resistor error	Recoverable	Điện trở hãm không làm việc trong khi bus DC giữ 400 V quá 110 ms	Đấu nối điện trở hãm; tính lại và đặt lại ID157 (P1.052), ID158 (P1.053)
E 601	Duplicate IP address	Unrecoverable	Địa chỉ IP đã có thiết bị khác dùng	Đặt địa chỉ IP chưa dùng
E 602	Control connection loss fault	Unrecoverable	Cáp Ethernet hỏng hoặc tuột, bộ điều khiển mất nguồn	Cáp và đầu nối Ethernet, tình trạng bộ điều khiển
E 60B / E 611	Motor selection match error / Feedback serial comms	Unrecoverable	Chọn sai motor hoặc dây encoder sai; E 611 còn do motor rung	Chọn motor, dây encoder, lớp chống nhiễu cáp feedback (E 611); vẫn lỗi thì thay motor (E 611: motor hoặc encoder)

Với A 014 và A 015, bảng chức năng ngõ vào số trong user manual ghép công tắc hành trình chiều nghịch và chiều thuận với hai mã này theo chiều ngược lại (tr. 436), nên kiểm tra thực tế công tắc nào đang hở; cùng bảng đó ghi cảnh báo hành trình tự xóa khi ngõ vào có lại tín hiệu. Lỗi khi tự động tinh chỉnh E 08A, E 08B và E 08C nằm ở bảng 78 (tr. 211).

Kiểm tra từng bước

Ghi lại trước khi reset: mã lỗi, lịch sử lỗi hoặc tab "Fault History", trạng thái đèn MOD và NET.
Nguồn (E 002, E 003, E 022): điện áp nguồn chính vào và dây nguồn vào.
Quá dòng (E 001, E 083): dây giữa drive và motor, chỗ chập, rồi tới thời gian tăng tốc.
Hãm (E 005, E 085): đấu nối điện trở hãm, ID157 (P1.052) và ID158 (P1.053).
Encoder và mạng (E 011, E 611, E 601, E 602): cáp và đầu nối encoder; địa chỉ IP, cáp Ethernet và bộ điều khiển. Đèn NET đỏ đứng nghĩa là trùng địa chỉ IP (tr. 450).

Lỗi liên quan Safe Torque Off

Đầu nối STO gồm STO_A (S1, S1C), STO_B (S2, S2C), hai chân bypass SB+ và SB–, và ngõ ra trạng thái an toàn SS+ và SS– (tr. 415). Drive không chạy nếu không có mạch an toàn hoặc dây nối tắt bypass; dây nối tắt được lắp sẵn theo mặc định (tr. 417).

Mã	Tên trong 2198-RD001	Loại	Khi nào báo	Cần kiểm tra (2198-RD001)
E 500	STO enabled	Recoverable	Cả hai ngõ vào STO cùng tắt quá 10 ms (tr. 412)	STO có đang được yêu cầu không; dây bypass nếu không dùng STO; dây STO
E 501	STO_A signal loss	Unrecoverable	STO_A tắt quá 1 giây trong khi STO_B vẫn có (tr. 412)	Dây STO_A
E 502	STO_B signal loss	Unrecoverable	STO_B tắt quá 1 giây trong khi STO_A vẫn có (tr. 412)	Dây STO_B
E 503	STO self-diagnostic error	Unrecoverable	Tự chẩn đoán STO thất bại, ví dụ do mạch hoặc dây STO (tr. 413)	Đấu dây theo user manual; còn lỗi thì liên hệ nhà phân phối hoặc Rockwell

E 500 chỉ reset được khi cả hai ngõ vào đã có lại tín hiệu, sau đó phải gửi lệnh Fault Reset bằng raC_xxx_K5100_MAFR hoặc ngõ vào DI.ARST; E 501, E 502 và E 503 reset được bằng cách tắt mở nguồn (tr. 414). Bit 0 (Servo Ready) của ID107 (P0.046) ServoOutputStatus cho biết trạng thái ngõ vào STO trong KNX5100C (tr. 411–412). Sau khi xử lý sự cố hoặc bảo trì có thể ảnh hưởng tới STO, phải chạy thử chức năng STO để xác nhận hoạt động đúng (tr. 413).

Xóa lỗi an toàn

Cảnh báo (A nnn) tự xóa khi nguyên nhân đã được khắc phục (tr. 454).
Lỗi nặng reset được: "Reset Module" trong Logix Designer, ngõ vào DI.ARST, nút "Fault Reset" trong KNX5100C, ghi 0 vào ID101 (P0.001) FltWarnCode, hoặc instruction raC_xxx_K5100_MAFR (tr. 454). Ngõ vào reset và instruction MAFR không xóa được lỗi còn đang tồn tại (tr. 434, 506).
Lỗi nặng không reset được: tắt mở nguồn; vẫn lỗi thì liên hệ nhà phân phối hoặc Rockwell (tr. 454).
Cách motor dừng khi có lỗi do ID675 (P1.032) MotorStopMode quyết định (tr. 454).

Không vô hiệu hóa mạch bảo vệ của drive; tìm ra nguyên nhân trước. Trước khi làm việc trên drive, đo điện áp bus DC hoặc chờ đủ thời gian ghi trên nhãn cảnh báo; đèn CHARGE sáng khi bus còn trên 50 V DC (tr. 449). Xóa lỗi có thể làm máy chạy lại: làm theo quy định cấp phép và khóa nguồn của nhà máy.

Khi nào là lỗi phần cứng

E 017 Abnormal EEPROM: liên hệ nhà phân phối hoặc Rockwell (2198-RD001).
E 034 Encoder communication error: thay motor (2198-RD001).
E 600 Boot failure và E 604 Watchdog fault: tắt mở nguồn (với E 604 là nguồn điều khiển), cập nhật firmware drive, vẫn lỗi thì liên hệ nhà phân phối hoặc Rockwell (2198-RD001). Cách nâng firmware ở phụ lục B (tr. 477).
E 555 Malfunction of the system và E 60C Internal fault: còn lỗi thì liên hệ nhà phân phối hoặc Rockwell (2198-RD001).

Ghi chú khi thiết kế và bảo trì

Đưa hai ngõ ra số Servo Alarm (0x07) và Warning (0x11) về PLC. Servo Alarm không bật khi tác động công tắc hành trình, lỗi truyền thông, thấp áp hay lỗi quạt; ngõ ra Warning bao các trường hợp đó (tr. 438–439). Ngõ ra Early Warning for Overload (0x10), đặt ngưỡng bằng ID161 (P1.056), bật trước khi drive báo E 006 (tr. 439).
KNX5100C không cho sửa cấu hình khi bộ điều khiển đang giữ kết nối I/O: tích "Inhibit Module" trước (tr. 197).
Trước khi gọi hỗ trợ, ghi lại phiên bản phần cứng và firmware ở màn hình Version Information, ví dụ trong tài liệu là h 01.002 F 01.102 (tr. 121), mã motor và máy đang làm gì lúc báo lỗi.

Kinetix 5300 dùng hệ mã khác (F…, nF…, SF…): xem mã lỗi Kinetix 5300. Cần kỹ sư kiểm tra tại nhà máy: hỗ trợ sự cố.

Câu hỏi thường gặp

Mã E và mã A trên Kinetix 5100 khác nhau thế nào?

E kèm mã là lỗi và làm drive tắt servo; A kèm mã là cảnh báo, tự xóa khi nguyên nhân đã được khắc phục (2198-UM004D-EN-P, tr. 450, 454). Ý nghĩa từng mã nằm trong bảng tính 2198-RD001.

Lỗi E 500 STO enabled trên Kinetix 5100 là gì?

Cả hai ngõ vào STO cùng tắt quá 10 ms. Kiểm tra STO có đang được yêu cầu không, dây STO, và dây bypass nếu không dùng STO. E 500 chỉ reset được khi cả hai ngõ vào đã có lại tín hiệu, sau đó dùng raC_xxx_K5100_MAFR hoặc ngõ vào DI.ARST (tr. 412, 414).

Lỗi E 602 trên Kinetix 5100 là gì?

E 602 Control connection loss fault: mất truyền thông với bộ điều khiển do cáp Ethernet hỏng hoặc tuột, hoặc bộ điều khiển mất nguồn. 2198-RD001 xếp mã này vào lỗi nặng không reset được, và user manual xóa loại lỗi này bằng cách tắt mở nguồn (tr. 454).

Reset lỗi Kinetix 5100 thế nào?

Lỗi reset được thì dùng "Reset Module" trong Logix Designer, ngõ vào DI.ARST, nút "Fault Reset" trong KNX5100C, đặt ID101 (P0.001) = 0 hoặc raC_xxx_K5100_MAFR; lỗi không reset được thì phải tắt mở nguồn (tr. 454). Xóa lỗi có thể làm máy chạy lại, nên làm theo quy định cấp phép và khóa nguồn của nhà máy.

Nguồn

Rockwell Automation, 2198-UM004D-EN-P, Kinetix 5100 EtherNet/IP Indexing Servo Drives User Manual, 12/2022 — tr. 13, 17, 117–118, 121, 127, 189, 197, 211, 411–417, 434, 436–439, 477, 501, 506, 524, chương 16 "Troubleshoot the Kinetix 5100 Drive System" (tr. 449–456)
Rockwell Automation, 2198-RD001A-EN-P, Kinetix 5100 Servo Drive Fault Codes Reference Data (bảng tính), 06/2021 — sheet "Kinetix 5100"

Đọc ngày 13/11/2026. Bài viết diễn giải, không trích nguyên văn; đọc tài liệu gốc trước khi thiết kế hoặc thao tác. Liên kết mở bản mới nhất trong thư viện tài liệu Rockwell; số trang ghi theo bản nêu trong bài.